ibash.org.ru - Новый цитатник Рунета | Цитаты: По дате По рейтингу Случайно Добавить Поиск RSS |
Форум: Проект "безделица" 1 > [RSS] | Форум: Вход Регистрация Участники Поиск RSS |
Asterozoa 04.02.2010 - 21:24 | Знаю что идиотизм, но все же есть механизм-назовем его 'робот'- шасси у него - идеальный шар. Который чуть опоясан ниже экватора(?) типа шариковой ручки- задача в том, чтобы научить его держать равновесие и не падать |
Asterozoa #1 - 04.02.2010 - 21:26 | Только алгоритм если можно :-[ |
Asterozoa #2 - 04.02.2010 - 23:03 | Вот, насчет контроля ясно, нужно просто постоянно прикладывать импульс силы не равный импульсу для восстановления равновесия, а вполовину меньший, тогда он будет плавно выравниваться. Вопрос в том как считать наклон- тахогенераторами, гироскопом или просто метками на шасси? |
gdulhr #3 - 04.02.2010 - 23:23 | Система автоматического управления. Шар с приводами (как устроен?) исполнительный механизм, нужен ещё датчик положения "головы". Когда это будет можно и над реализацией системы равновесия подумать. |
Asterozoa #4 - 05.02.2010 - 00:17 | Шариковую ручку представил? Вот с четырех сторон приводы- либо с двух- в двух плоскостях регулировать наклон, а датчик положения головы-я про это и спрашивал, когда имел в виду контроль наклона, просто думаю какая реализация лучше: относительная- когда берешь его за голову, он уравновешивается и пишет нулевые значения, а потом ложишь на бока и пишешь номиналы и градирует, либо абсолютная-с гироскопом, когда независимый датчик наклона стоит в голове |
Asterozoa #5 - 05.02.2010 - 00:19 | И приводы также должны быть с шариками как на подшипниках, чтобы эта байда могла вращать голову |
Asterozoa #6 - 05.02.2010 - 00:20 | Ну шары как на мышах старых резиной обтянуть, для увеличения трения качения:) |
RoadRunnеr #7 - 05.02.2010 - 10:27 | Дык, нихонцы такое кресло давно сделали! Т.е., роботов в виде отдельных роботов и в виде самодвижущегося кресла. Может, есть в гугле описание их спецификации и намеков на алгоритмы - типа, похвататься новыми технологиями, и все такое... |
Asterozoa #8 - 05.02.2010 - 14:31 | Не, ну хочется ж самому все с нуля:) программные решения уже имеются свои. Теперь думаю насчет аппаратных, в принципе ничего программировать не нужно даже, просто поставить зависимость- импульса от наклона, а для этого можно набор сопротивлений или разных напряжений иметь |
ZL[]RD #9 - 05.02.2010 - 18:00 | +1 к самой первой фразе топика)) пара моих соображений: - чем ниже центр тяжести, тем легче будет управлять этой хреновиной - сделать дополнительное шарнирное звено между основным "телом" и шасси для балансирования не только "низом", но и "верхом" |
RoadRunnеr #10 - 05.02.2010 - 18:12 | +1 к Злорду Можно ниже экваторной линии шара сделать некий утяжелитель по принципу неваляшки, хотя бы отчасти компенсирующий вес, находящийся вверху - по принципу "неваляшки" |
Грем #11 - 05.02.2010 - 21:19 | поставить внутрь "идеального шара" перевернутый маятник+гироскоп |
Temcha #12 - 05.02.2010 - 23:52 | Такая хрень уже есть. http://www.popmech.ru/article/598-robot-na-share/ Думаю, проще копать как это сделано, чем как сделать. |
ZL[]RD #13 - 06.02.2010 - 01:33 | А как такой робот будет преодолеват вертикальные препятсвия? Джамп? |
Хто-то #14 - 06.02.2010 - 01:53 | У него небойсь софт на яве, ему не надо |
Asterozoa #15 - 06.02.2010 - 05:59 | Джамп... А чо, хорошая идея:) |
ihumster #16 - 07.02.2010 - 00:38 | #14, бедный Томми, почтём его память.. |
gdulhr #17 - 07.02.2010 - 09:49 | Уровень для плоскости, круглая таблетка с водой внутри и пузырьком. на крышке мишень в центре. когда стоит ровно то пузырек внутри мишени. Через вебкамеру отслеживать положение пузырька по современным меркам не так уж и сложно. Вот вам и датчик равновесия. |
Asterozoa #18 - 07.02.2010 - 11:17 | А при тряске как? Не пойдет |
дятел #19 - 07.02.2010 - 11:34 | а в невесомости? |
Ским #20 - 07.02.2010 - 14:40 | А зачем костыльные датчики равновесия, когда уже стопицот лет существуют гироскопы и акселерометры? |
пиу #21 - 07.02.2010 - 14:47 | Да всё уже давно придумано, нафига что-то изобретать. Народу с таким мышлением Сидеть и фтыкать сериал! Остальные думаем дальше. Изначально агрегат лежит - надо ему подняться. Исходя из этого и думаем, как машине "понять" куда и какие крутить педали :) |
Asterozoa #22 - 07.02.2010 - 21:25 | Дятел:) в невесомости весь смысл устройства пропадает. Есть такая идея- взять сферу, по всей сфере от полюсов разбить сетку по параллелям и меридианам, как глобус, в местах их пересечения контакты,залить ее маслом, внутри поместить шар, чтобы плавал в масле, на шаре по экватору щетки, которые в зависимости от положения замыкают определенные контакты и дают контроль наклона, либо вместо кучи контактов- одну контактную полосу из некоего материала с контролируемым сопротивлением по 'нулевому' меридиану сферы и по девяноста градусам. И на шаре контакты- в зависимости от наклона будет меняться сопротивление- чем не контроль? И от тряски есть компенсация- масло во-первых густое, во-вторых шар будет спокойнее чем пузырь воздуха. |
Asterozoa #23 - 07.02.2010 - 21:33 | Допустим машина лежит в крайнем положении- значит нужно по одной плоскости уравновесить и по перпендикулярной- для плавного движения, чтобы не было 'перелета' можно организовать так: пускай через некоторые интервалы времени( с частотой в двадцать герц например-как раз не проблема генератор частоты воткнуть) посылается импульс на контроль наклона, в зависимости от метода контроля полученное значение посылается в блок подсчета, тот исходя из полученных значений посылает команду приводам крутить в нужную сторону, (причем импульсом тоже, так, чтобы раз дернул и отключился)- вдвое меньшей силы, чем требуется для уравновешивания. Таким образом за один такт устройство сокращает наклон из текущего состояния до состояния равновесия наполовину, то есть чем ближе к равновесию, тем меньше он будет его качать. Как-то так. Теперь надо думать как контролировать наклон все-таки, и как считать нужное для привода напряжение |
unknowable #24 - 07.02.2010 - 21:38 | Asterozoa, а ты точно не Няшгъ? О_О |
Asterozoa #25 - 07.02.2010 - 22:02 | Честно не знаю кто это? А почему такое мнение? |
ZL[]RD #26 - 08.02.2010 - 04:29 | Сделайте лучше сферического робота (можно в вакууме) |
тpолль #27 - 08.02.2010 - 07:37 | * косо посмотрел на ZL[]RDа и подумал, что кажется, кто-то лопает чужие плюшки |
тpолль #28 - 08.02.2010 - 07:38 | #25 горе и несчастье всем, Няшгъ потерял память. |
ihumster #29 - 08.02.2010 - 08:23 | У Няшгъ'а стиль изложения информации другой был, да и информация была иного рода. А ещё он страдал графоманией. По сабжу: если сообщить половинный импульс, то положение не совсем обязательно, что он пройдет ровно половину нужного расстояния, но идея хорошая. А шар с маслом зачем? Хочешь собрать уже давно придуманный акселерометр или гироскоп своими руками? Тогда удачи)) |
Asterozoa #30 - 08.02.2010 - 09:44 | Нормальные гироскопы - жутко дорогие, да и самому собрать интереснее |
| К списку вопросов | Страницы: 1 > |
| «ibash.org.ru — Новый цитатник Рунета» | Почта вебмастера: imail@ibash.org.ru |